「結他」一詞來自英語「Guitar」的音譯。而「tar」這個字根是出自梵語，亦有「弦」的意思。結他的起源悠久，最遠可以追溯到公元前一世紀左右。有學者認為，結他是經由印度、巴基斯坦一帶流傳至歐洲。

在16世紀初，西班牙皇室將結他定為正式的宮廷樂器，令結他進入了發展的第一個黃金時期。當時的結他雖然都用羊腸線(Gut strings)製成，但外型、結構上仍未達成共識。有些地方的結他會以4個弦組和7條弦線組成，而在葡萄牙一帶則出現了以5個弦組和9或10條弦線組成的結他。

直到18世紀中後期，德國人把結他改裝成六弦單弦結他。結他的六條弦線從粗到幼的定音依次為：E、A、D、G、B、E。除了彈撥外，琴邊及琴面亦可用作敲擊。這樣的改變使結他的發展步入第二個黃金時期，也確立了往後結他的模樣、結構。

後來，美國人製造了鋼弦(Steel strings)結他。鋼弦比羊腸弦更堅韌耐用、聲音響亮。而且反應較快，亦不受空氣濕度的影響。結果，鋼弦結他很快便流行起來，在即興搖滾樂、藍調、爵士樂、民謠及流行樂中佔有重要的地位。

19世紀末期，被譽為「現代結他之父」的Francisco de Asís Tárrega y Eixea改進了許多演奏技巧，並創作了大量且優秀的結他作品。令一度流行於民間的結他，終於真正地登上古典音樂的聖堂。這也是結他史上的第三個黃金時期。

1928年，電子結他面世。Junior Barnard與Bob Wills and his Texas Playboys後來嘗試用電子結他配合Overdrive和Distortion變音效果，開創了之後搖滾結他的聲音。其後，效果器(Distortion Boxes)、踏板(Effect Pedals)、擴音器組(Banks of Amplifier)也相繼誕生。

結他是一種古老的彈撥樂器。從文藝復興時期開始，結他在外型、材料、音色和應用上，經歷了最少400年才演變成現在的模樣。

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